Das Wort 'Waffenknecht' ist zwar in zeitgenössischen Quellen nicht unbekannt, kommt aber meines Erachtens eher später als Übertragung der englischen bzw. französischen Begriffe 'Man-at-arms' und 'Gens d'Armes' (pl.) in die deutsche Sprache. Beide bedeuten "Mann …" bzw. "Männer unter Waffen". Der Wortbestandteil "-knecht" ist hier nicht im Sinne einer Knechtschaft zu verstehen, sondern eines Dienstverhältnisses.
Gemeint sind freie, nicht unbedingt adelige Männer, die sich als professionelle Krieger verdingten. Man findet den Begriff im Deutschen oft als Synonym für "Soldat". Persönlich halte ich das Wort vor den Ordonnanzkompanien Karls VII. für deplatziert, weil es heute die Konnotation eines Angehörigen des Staatsapparats besitzt; "Söldner" wäre passender, weckt aber ggf. auch falsche Assoziationen.
Andererseits haben wir im Deutschen natürlich noch zur Präzisierung den 'Edelknecht' und den 'Burgmann'. Ersterer war ein ritterbürtiger Mann, der wie ein Ritter zu Pferd kämpfte, ohne doch den Ritterschlag empfangen zu haben; letzterer war ein Berufskrieger, der den Schutz einer Burg übernahm und dazu auf der Burg oder nahebei wohnte (doch ist hier die Grenze zum Abhängigen fließend).
Lehnsaufgebote oder städtische Milizen sind hingegen nicht dem Begriff des "Soldaten" oder "Waffenknechts" zuzurechnen. Die Definition des "berittenen Kriegers", die man im Internet häufig findet, ist zumindest irreführend; denn während die franzöischen Gendarmen tatsächlich eine schwere Kavallerie bildeten, kämpften die englischen Men-at-arms häufig zu Fuß, sozusagen als schwere Infanterie.
Mit dem Bevölkerungsschwund durch die Pest wurde der Waffenknecht im Spätmittelalter zur vorherrschenden Truppengattung auf den Schlachtfeldern, denn die wehrfähige Bevölkerung war stark geschrumpft und konnte nicht länger massenweise mobilisiert werden. Die Engländer setzten ab Eduard III. sogar nur noch angeworbene Männer in Frankreich ein. Deswegen sind ihre Heere zu dieser Zeit auch so klein; die Men-at-arms waren gefragte Spezialisten und konnten hohen Sold verlangen.
Die Ausrüstung der Waffenknechte variierte je nach Herkunft, Epoche und Einsatzzweck. Während es freilich keine Uniform oder dergleichen gab, wurde aber durchaus auf ein Mindestmaß an Standardisierung geachtet, insofern als jeder Mann bestimmte Ausrüstungsgegenstände vorweisen musste. Meistens waren diese gekauft oder erbeutet; ab dem Spätmittelalter kam es auch vor, dass Teile gestellt wurden.
Insgesamt dürfte sich die Ausrüstung des Waffenknechts im engeren Sinne wenig von der eines Ritters unterschieden haben, umso weniger zum Ende des Mittelalters hin. Denn Fortschritte in Metallurgie und Handwerkskunst führten dazu, dass Plattner und Sarwürker immer mehr immer billiger produzierten. Kostete eine Brünne im 11. Jahrhundert noch so viel wie 6 Kühe, war es 1415 nurmehr 1 Kuh.
Sprich, im Laufe der Zeit ergänzt und verdrängt schließlich der Plattenpanzer die Rüstung aus verflochtenen Kettenringen. Brigantinen und Mußzeug spielen natürlich zu allen Zeiten eine Rolle als günstige Ergänzung. Die Beckenhaube wird v.a. durch die Schaller ersetzt. Für den Kampf zu Fuß werden Stangenwaffen wie Hellebarde und Mordaxt maßgeblich, in England auch der Bill-hook.
Frei nach: Warfare in Medieval Europe c.400–c.1453, Bernard S. und David S. Bachrach, New York 2022
