Die Entstehung der Reichsritterschaft ist eine Entwicklung des ausgehenden Spätmittelalters und als feste Institution generell ein Phänomen des frühneuzeitlichen Reiches.
Während der landesherrlich-fürstliche Adel im Prozeß der Territorialisierung seine Herrschaft und seine Kompetenzen ausdehnen konnte, hatte sich der nicht-landesherrliche, nicht-fürstliche Adel, also der niedere Adel, militärisch, wirtschaftlich und politisch überlebt. Dieser niedere Adel, die sogenannten Ritter, verloren ihre ehemals größere Handlungsautonomie und wurden ein Teil des frühneuzeitlichen Territorialstaates. Als landständische Ritterschaft hatten sie selbstverständlich noch immer viele Vorrechte und konnten einen unterschiedlichen Grad der Mitregierung eines Territoriums beanspruchen, doch der fürstliche Landesherr besaß das deutlich größere politische Gewicht.
In einigen Gebieten insbesondere im Südwesten des Reiches, wo sich keine starken fürstlichen Landesherren etablieren konnten und die Herrschaftsverhältnisse stark zersplittert blieben, gelang es einem Teil des niederen Adels eine beschränkte eigene Landesherrschaft zu entwickeln, die territorial wie politisch sehr begrenzt war. Diese Ritter fanden eine reichsrechtliche Anerkennung eben als Reichsritter und hatten keinen Landesherren über sich, sondern nur den Kaiser als Reichsoberhaupt. Eine Vertretung im System des Reiches konnten sie jedoch nicht erreichen (keine Reichsstandschaft). In kaiserlichen Diensten und als zumeist kaisertreue Klientel im Reich konnten sie durchaus glänzende politische Karrieren machen, was jedoch nichts daran änderte, dass ihre eigene souveräne Herrschaft nicht annähernd an fürstliche Machtentfaltung heranreichte.