Diokletian ernannte als Nebenkaiser einen Augustus (Maximian) und später zwei Caesaren als Unterkaiser.
Hier wird in der römischen Geschichte endgültig deutlich, dass der Caesartitel weniger wert ist als der Augustustitel, sofern man überhaupt von Titeln sprechen kann und nicht eher von Beinamen.
Nicht erst da. Bereits Galba verlieh seinem designierten Nachfolger Piso die Bezeichnung "Caesar". In der Folgezeit erhielten viele designierte Nachfolger die Bezeichnung Caesar, z. B. Traian. Besonders schön sieht man das am Beispiel Commodus: 166 wurde er von seinem Vater zum Caesar erhoben, 177 dann zum Augustus. "Caesar" war also eine Vorstufe zum "Augustus". Auch Pertinax ernannte seinen Sohn zum Caesar. Septimius Severus einigte sich mit seinem Gegner Clodius Albinus darauf, dass sich dieser mit dem Caesar-Titel begnügen würde. Daran sieht man also, dass der Caesar-Titel nicht nur für einen Nachfolger, sondern auch für einen nicht gleichrangigen Mitregenten (mit Aussicht auf eine eventuelle Nachfolge als Augustus) verwendet wurde. Seine eigenen Söhne Caracalla und Geta erhob Septimius Severus ebenfalls zunächst zu Caesares, später dann zu Augusti.
Weil's so ist.
Okay, das ist eine blöde Antwort, aber es hat sich eben so eingebürgert.
Den Ursprung vermute ich am ehesten darin, dass zur Zeit der Iulisch-Claudischen Dynastie viele Erben (eventuell durch Adoption) den Familiennamen Caesar führten. Beispiele: Augustus war von Caesar adoptiert worden und hieß somit nun wie sein Adoptivvater Gaius Iulius Caesar. Als Augustus den Tiberius adoptierte, erhielt er, der von Geburt an Tiberius Claudius Nero geheißen hatte, den neuen Namen Tiberius Iulius Caesar, da er durch die Adoption ja in die Familie von Iulius Caesar aufgenommen worden war. Auch Nero, der von Geburt an Lucius Domitius Ahenobarbus hieß, erhielt durch seine Adoption durch Claudius den Namen Nero Claudius Caesar Drusus Germanicus.
So mag sich eben eingebürgert haben, dass ein "Caesar" designierter Nachfolger sei.
Ich finde jedenfalls bei Sueton, Plutarch und Tacitus keine Begründung dafür, wieso Galba Piso "Caesar" nannte. Allerdings geht aus den Darstellungen hervor, dass schon in der Zeit nach Neros Tod "Caesar" als Titel begriffen wurde.
Interessant ist übrigens auch, dass, als Vespasian Kaiser wurde, der in Rom weilende Domitian noch vor der Ankunft seines Vaters zum Caesar wurde.
2.: Wieso aklammierten die Soldaten trotzdem ihre Usurpatoren zum Caesar und nicht zum Augustus?
Wo hast Du das denn her?
Zumindest führten Soldatenkaiser immer von Anfang an den Titel "Augustus". So z. B. auch Konstantin I., obwohl er von seinen Mitkaisern anfangs nur als Caesar anerkannt wurde.
3.: Wann und wieso findet der Wandel statt? (Wir reden ja heute nicht von Augustus Karl dem Grossen.)
Keine Ahnung.